Robotiq veröffentlicht offizielle ROS-2-Pakete für adaptive Greifer

Robotiq erweitert die Unterstützung seiner adaptiven Greifer für ROS 2. Mit den neuen, offiziell von Robotiq gepflegten ROS-2-Paketen lassen sich die Greifer 2F-85 und 2F-140 direkt in ROS-2-basierte Robotikanwendungen integrieren.

Offizielle ROS-2-Unterstützung von Robotiq

Bisher basierte die ROS-2-Anbindung der Robotiq Greifer auf einem von der Community entwickelten Treiber. Die neue Version wird nun direkt von Robotiq weiterentwickelt und gepflegt. Bestehende Anwendungen können vergleichsweise einfach umgestellt werden, da Paketnamen, Launch-Dateien und Controller-Schnittstellen beibehalten wurden. Die aktuelle Version unterstützt ROS 2 Humble, Jazzy und Lyrical über eine gemeinsame Codebasis. Dadurch soll die Integration auch bei einem Wechsel der ROS-Version einfacher bleiben.

Optimierte Kommunikation mit dem Greifer

Auch technisch wurde die Ansteuerung weiterentwickelt. Die Kommunikation zwischen ROS 2 und dem Greifer erfolgt über das Open-Source-C++-SDK von Robotiq. Lesen und Schreiben werden dabei innerhalb einer gemeinsamen Modbus-Transaktion durchgeführt. Laut Robotiq sind damit Kommunikationsraten von bis zu 200 Hz bei 115.200 Baud möglich. Zusätzlich wurden unter anderem die Aktivierung und Fehlerbehandlung überarbeitet sowie serielle und zeitbezogene Parameter konfigurierbar gemacht. Für Entwicklung und Tests steht außerdem ein virtueller Greifer zur Verfügung. Anwendungen und Controller können damit ohne angeschlossene Hardware vorbereitet und getestet werden.

Für 2F-85 und 2F-140 verfügbar

Die neuen ROS-2-Pakete enthalten Beschreibungen für die adaptiven Robotiq Greifer 2F-85 und 2F-140. Die aktuelle Version wurde von Robotiq mit dem 2F-85 auf realer Hardware validiert. Die Software steht als Open-Source-Lösung unter der BSD-3-Clause-Lizenz auf GitHub zur Verfügung.